Arduino Robotica ed Elettronica

Passiamo alla configurazione del quadricottero, per prima cosa dobbiamo scaricare il software multiwii che possiamo trovare qui.

Il file scaricato comprende sia lo sketch di arduino che l’applicazione per la sua configurazione da pc, apriamo multiwii.ino con l’ide arduino per modificare alcuni valori.

In particolare dobbiamo andare nella scheda config e mettere o togliere i define in base alla nostra configurazione.

Qui la parte più difficile sarà il max e min throttle su cui torneremo dopo.

Quindi carichiamo lo sketch nel modo in cui siamo abituati ( io uso un convertitore ftdi serial che trovate qui).

Colleghiamo il quad al pc e apriamo il MultiWiiConf, per prima cosa dobbiamo selezionare la porta com relativa al quad e poi premere il pulsante start.

Da questo momento dovremmo vedere il grafico del quad muoversi coerentemente con il quad stesso, se non è così ricontrollate i valori che avete inserito nello sketch e l’orientamento della imu.

Controllate che il radiocomando controlli i canali giuste e se necessario fate il reverse di quelli opposti.

Per la regolazione degli stick dovete prima di tutto entrare nel setup del vostro radiocomando e impostare la massima escursione possibile per ogni canale (vi rimando al vostro manuale), dettò ciò bisogna fare in modo che ogni canale sia al minimo 1000, a metà 1500 e al massimo 2000. Per fare questo dovete trovare la giusta combinazione di trim e max e min throttle nel codice.

Se avete dubbi sull’uso del vostro radiocomando consultate il manuale o siti specializzati come baronerosso.

La prossima configurazione riguarda i sensori, posizionate il quad su una superficie piana e cliccate su CALIB_ACC, in questo modo verranno calibrati gli accelerometri, poi premete CALIB_MAG e dovrete girare il quad a 360° su ogni asse entro 10 secondi per calibrare il magnetometro. Premete WRITE e il gioco è fatto.

Ora che avete configurato correttamente il quad è il momento di montare le eliche.

Mi raccomando prestate sempre la massima attenzione quando il quad ha le eliche montate, ricordate che basta poco per farsi seriamente del male.

Ricordate che le eliche che avete sono controrotanti quindi devono girare come illustrato dal grafico di MultiWiiConf.

Per invertire il senso di rotazione di un motore brushless basta prendere due fili qualsiasi del motore e invertirli.

Ora siete pronti a spiccare il volo, caricate la batteria, trovate un luogo con ampi spazi aperti e sperate che non si schianti tutto al primo colpo :P

quad

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Commenti su: "Come costruire un quadricottero. Parte VII" (26)

  1. Stefano ha detto:

    per poter usare i sensori della wii cosa si deve decommentare?

    • sotto la sezione combined imu boards c’è la indipendent sensor, dove trovi i define di WMP e NUNCHUCK

      • Stefano ha detto:

        ok grazie…ho fatto tutto solo che il grafico non si muove…devono essere connessi per forza i motori?

      • no, i motori non sono necessari, ma per muovere il grafico devono esserci giroscopi e accelerometri. Controlla bene i collegamenti

  2. Stefano ha detto:

    ci sono un sacco di errori i2c e a destra dove si dovrebbe vedere il quad non si vede…i collegamenti sono ok

    • Che errori?

      • Stefano ha detto:

        per gli errori ho appena risolto…adesso ce ne sono 4 fissi e da come ho letto è normale però il quadricottero a destra continua a non apparire…da che può dipendere?

  3. Stefano ha detto:

    o meglio appare ma non si muove

    • Stefano ha detto:

      scusa ho risolto…adesso si muove, domani proverò a montare il tutto sul quadricottero e a vedere, deve andar messa in qualche disposizione precisa?

      • certamente, deve essere in modo che lo spostamento fisico del quad sia lo stesso che compie il grafico

  4. Stefano ha detto:

    Ma dici il grafico proprio o il quadricottero a destra?

  5. Stefano ha detto:

    di connessione tra cosa?

  6. Stefano ha detto:

    ho fatto la prova a collegarli a 3.3v di arduino uno e non funzionano…non si muove niente neanche il grafico…è come se non li vedesse poi ho ricollegato a 5v ed è tornato a funzionare ma il quad non si muove di continuo

  7. Stefano ha detto:

    come possiamo fare?? Con skype o facebook?

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