Arduino Robotica ed Elettronica

È passato un po’ di tempo dall’ultimo articolo, da ottobre ho iniziato la specialistica a Pisa e non ho avuto più la possibilità di giocare con arduino e co.

Fortunatamente però per un esame ho potuto portare il mio quadricottero e presentarlo come progetto.

Ed ecco che ho scritto un elaborato in inglese su ciò che concerne l’elettronica di questi multirotori. Naturalmente si tratta di informazioni complementari alla guida che trovate sul resto del blog, ma mi fa piacere se qualcuno troverà qualche risposta qui dentro..

Qui sotto trovate il pdf, alla prossima.

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Design and implementation of a low cost quadcopter – Luca Silvestri

The WordPress.com stats helper monkeys prepared a 2013 annual report for this blog.

Here’s an excerpt:

The concert hall at the Sydney Opera House holds 2,700 people. This blog was viewed about 49,000 times in 2013. If it were a concert at Sydney Opera House, it would take about 18 sold-out performances for that many people to see it.

Click here to see the complete report.

Primo Volo

Dopo duro lavoro finalmente la costruzione è conclusa e il nostro quadricottero è pronto per spiccare il volo.

In realtà ora ci aspetta un lavoro certosino di configurazione dei pid e dell’expo del throttle, ma intanto possiamo goderci dei voli🙂

Chi ha diverse esperienze nel pilotare aeromodelli se la caverà certamente meglio di me, ma per la vostra curiosità ecco il video che racconta la prima giornata di voli.

Passiamo alla configurazione del quadricottero, per prima cosa dobbiamo scaricare il software multiwii che possiamo trovare qui.

Il file scaricato comprende sia lo sketch di arduino che l’applicazione per la sua configurazione da pc, apriamo multiwii.ino con l’ide arduino per modificare alcuni valori.

In particolare dobbiamo andare nella scheda config e mettere o togliere i define in base alla nostra configurazione.

Qui la parte più difficile sarà il max e min throttle su cui torneremo dopo.

Quindi carichiamo lo sketch nel modo in cui siamo abituati ( io uso un convertitore ftdi serial che trovate qui).

Colleghiamo il quad al pc e apriamo il MultiWiiConf, per prima cosa dobbiamo selezionare la porta com relativa al quad e poi premere il pulsante start.

Da questo momento dovremmo vedere il grafico del quad muoversi coerentemente con il quad stesso, se non è così ricontrollate i valori che avete inserito nello sketch e l’orientamento della imu.

Controllate che il radiocomando controlli i canali giuste e se necessario fate il reverse di quelli opposti.

Per la regolazione degli stick dovete prima di tutto entrare nel setup del vostro radiocomando e impostare la massima escursione possibile per ogni canale (vi rimando al vostro manuale), dettò ciò bisogna fare in modo che ogni canale sia al minimo 1000, a metà 1500 e al massimo 2000. Per fare questo dovete trovare la giusta combinazione di trim e max e min throttle nel codice.

Se avete dubbi sull’uso del vostro radiocomando consultate il manuale o siti specializzati come baronerosso.

La prossima configurazione riguarda i sensori, posizionate il quad su una superficie piana e cliccate su CALIB_ACC, in questo modo verranno calibrati gli accelerometri, poi premete CALIB_MAG e dovrete girare il quad a 360° su ogni asse entro 10 secondi per calibrare il magnetometro. Premete WRITE e il gioco è fatto.

Ora che avete configurato correttamente il quad è il momento di montare le eliche.

Mi raccomando prestate sempre la massima attenzione quando il quad ha le eliche montate, ricordate che basta poco per farsi seriamente del male.

Ricordate che le eliche che avete sono controrotanti quindi devono girare come illustrato dal grafico di MultiWiiConf.

Per invertire il senso di rotazione di un motore brushless basta prendere due fili qualsiasi del motore e invertirli.

Ora siete pronti a spiccare il volo, caricate la batteria, trovate un luogo con ampi spazi aperti e sperate che non si schianti tutto al primo colpo😛

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Una volta saldato i componenti sulla basetta siamo a buon punto. Dobbiamo creare una copertura in gommapiuma per la imu, in modo da diminuire le vibrazioni dovute ai motori.

Il passo successivo è fissare il tutto alla base del quadri, io ad esempio ho usato una campana di dvd come contenitore.

Saldiamo i cavi degli esc ad una schedina di distribuzione dell’alimentazione, io ne avevo una già fatta ma potete farvela voi senza problemi.

Fissate tutto con viti, colla o fascette e il gioco è fatto! il Quadricottero è pronto🙂

Vi lascio qualche immagine con il mio grezzo ma low cost lavoro.

 

Prossimo step configurazione.

Ci siamo quasi

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Ok, la scheda è pronta e ora dobbiamo farla🙂 armati del nostro fedele bromografo e di un miscuglio di acidi degni di woodstock non ci resta che dare vita a quanto abbiamo elaborato su eagle.

Il procedimento è sempre lo stesso:

  1. stampa del master su carta trasparente
  2. esposizione della basetta nel bromografo
  3. lavaggio in una soluzione di soda caustica al 10%  (risciacquo)
  4. erosione del rame con il cloruro ferrico (risciacquo)
  5. lavaggio finale con un po’ di alcol per togliere il fotoresist rimasto

Ed ecco pronto il nostro circuito stampato.

Vi lascio qualche immagine del procedimento:

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