Tricopter, perchè l’elicottero ha tutto tranne un solo rotore

Si fa forte la presenza in internet di questi copters, ora è il turno dell’elicottero a tre motori costruito in due versioni, micro e normal, per tutte le esigenze.

Ma la cosa più bella di tutto ciò è che è disponibile una bella guida dettagliata per costruire entrambi e divertirci a farli volare.

L’equipaggiamento è sempre lo stesso, una manciata di sensori per l’IMU, arduino mega per il cervello, e tre propeller brushless per le pale, se la cosa dovesse interessarvi non esitate a cliccare qui 🙂

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Incredibile elicottero a sei rotori

Ultimamente apprezzo tantissimo il lavoro di questi personaggi che costruisco questi elicotteri con vari rotori, vedi arducopter, quadrotor ecc..  è incredibile la stabilità e la velocità di questi RC, e pensare che dietro c’è il nostro solito amico Arduino 🙂

Stavolta però viene in soccorso uno shield, ardupilot o attopilot, con vari sensori tipo accelerometri, giroscopi e magnetometri i quali letti e interpretati con il filtro di Kalman permettono di bilanciare i movimenti del drone.

Veri e propri capolavori come questo qui sotto, che mi ha lasciato veramente stupefatto.

Avete notato la velocità, il peso che riesce ad alzare, la stabilità, l’uso del gps… inutile dire che ne voglio costruire uno.. e voi?

Arducopter

Uno dei progetti che ultimamente mi fanno letteralmente sbavare al pc è l’arducopter, aeroquad, multicopter o come diavolo volete chiamarlo, in poche parole un elicottero con almeno 4 rotori.

E proprio ieri mentre giravo per DIY Drones, ( peraltro sito consigliatissimo) mi sono imbattuto in un progetto tutto made in Italy, e qui potete vedere uno dei test iniziali.

Sono riuscito anche a contattare l’autore, Riks804, che mi ha chiesto alcune informazioni riguardo la regolazione dei PID.

Ebbene si, la logica che sta dietro questo drone è circa la stessa che c’è nel primo video che ho postato, il mio NXT segway, il tutto si basa sulla regolazione dei tre valori.

PID= proporzionale, integrale, differenziale.

Nel caso ve lo stesse chiedendo il mio robottino aveva P=22  I=0,7  D=4.

Ma come trovare questi benedetti numeri? Esistono procedure abbastanza complicate per calcolarli, ma si può trovare una soluzione a spanne usando quello che viene chiamato Manual tuning e che potete trovare su Wiki (stranamente la versione inglese perchè in italiano manco sanno cos’è probabilmente). Ringrazio Riks804 per la segnalazione.