Come costruire un quadricottero. Parte VII

Passiamo alla configurazione del quadricottero, per prima cosa dobbiamo scaricare il software multiwii che possiamo trovare qui.

Il file scaricato comprende sia lo sketch di arduino che l’applicazione per la sua configurazione da pc, apriamo multiwii.ino con l’ide arduino per modificare alcuni valori.

In particolare dobbiamo andare nella scheda config e mettere o togliere i define in base alla nostra configurazione.

Qui la parte più difficile sarà il max e min throttle su cui torneremo dopo.

Quindi carichiamo lo sketch nel modo in cui siamo abituati ( io uso un convertitore ftdi serial che trovate qui).

Colleghiamo il quad al pc e apriamo il MultiWiiConf, per prima cosa dobbiamo selezionare la porta com relativa al quad e poi premere il pulsante start.

Da questo momento dovremmo vedere il grafico del quad muoversi coerentemente con il quad stesso, se non è così ricontrollate i valori che avete inserito nello sketch e l’orientamento della imu.

Controllate che il radiocomando controlli i canali giuste e se necessario fate il reverse di quelli opposti.

Per la regolazione degli stick dovete prima di tutto entrare nel setup del vostro radiocomando e impostare la massima escursione possibile per ogni canale (vi rimando al vostro manuale), dettò ciò bisogna fare in modo che ogni canale sia al minimo 1000, a metà 1500 e al massimo 2000. Per fare questo dovete trovare la giusta combinazione di trim e max e min throttle nel codice.

Se avete dubbi sull’uso del vostro radiocomando consultate il manuale o siti specializzati come baronerosso.

La prossima configurazione riguarda i sensori, posizionate il quad su una superficie piana e cliccate su CALIB_ACC, in questo modo verranno calibrati gli accelerometri, poi premete CALIB_MAG e dovrete girare il quad a 360° su ogni asse entro 10 secondi per calibrare il magnetometro. Premete WRITE e il gioco è fatto.

Ora che avete configurato correttamente il quad è il momento di montare le eliche.

Mi raccomando prestate sempre la massima attenzione quando il quad ha le eliche montate, ricordate che basta poco per farsi seriamente del male.

Ricordate che le eliche che avete sono controrotanti quindi devono girare come illustrato dal grafico di MultiWiiConf.

Per invertire il senso di rotazione di un motore brushless basta prendere due fili qualsiasi del motore e invertirli.

Ora siete pronti a spiccare il volo, caricate la batteria, trovate un luogo con ampi spazi aperti e sperate che non si schianti tutto al primo colpo 😛

quad

ArduKal I: il mio primo robot

Scusate se ultimamente sono stato un pò assente, ma non vi preoccupate perchè oltre agli esami ho fatto anche altro..

è da un pò che sto lavorando al mio primo robot, ArduKal I.

Per il momento è ancora in costruzione, ma sinceramente non ho saputo resistere, quindi beccatevi sto video.. (scusate l’audio, non sapevo che il radiocomando disturbasse la registrazione..)

Come potete vedere ho utilizzato due microservi modificati per la rotazione continua, (forse metterò anche il video di come li ho modificati più avanti), una batteria lipo e il ricevitore del radiocomando..

Ovviamente il prossimo passo sarà quello di integrare arduino per far diventare il robot autonomo.. e magari trovare delle ruote migliori..

che ve ne pare? :):)

Grazie per la dx6i

Qualche giorno fa era il mio compleanno e i miei amici mi hanno fatto davvero un gran bel regalo, un radiocomando dx6i !!!

Questo modello è davvero incredibile, e funziona a meraviglia, direi che sono andato avanti di un bel passo verso il mio primo quadrotor..

Per il momento però, cercherò di sfruttarlo il più possibile con arduino per assaporarne tutte le potenzialità..

Ma ora ecco il video del mio primo servo radiocomandato 🙂